Arnoldo Janssen nació el 5 de noviembre de 1837 en Goch, Alemania. Segundo de 10 hermanos, aprendió de sus padres la dedicación al trabajo y una profunda religiosidad.

El 15 de agosto de 1861 fue ordenado sacerdote para la diócesis de Münster y fue asignado a enseñar ciencias naturales y matemáticas en la escuela secundaria de Bocholt, donde adquirió fama de maestro estricto pero justo. Por su profunda decisión al Sagrado Corazón de Jesús fue nombrado director diocesano del Apostolado de la Oración. Desde este apostolado, Arnoldo buscó abrirse también a los cristianos de otras denominaciones.

Poco a poco creció su conciencia de las necesidades espirituales de la gente aún más allá de los límites de su propia diócesis, hasta convertirse en preocupación por la misión universal de la Iglesia. Decidió dedicar su vida a despertar en la iglesia alemana la conciencia de su responsabilidad misionera. Con este objetivo en mente, en 1873 renunció a su cargo docente y fundó -El pequeño mensajero del Corazón de Jesús-. En esta revista mensual ofrecía noticias misionales y animaba a los católicos de lengua alemana a hacer más por las misiones.